空间机械臂非完整运动规划的最优控制
戈新生  (北京机械工业学院, 北京, 100085)
陈力, 刘延柱 (上海交通大学, 上海, 200030)

摘要: 讨论空间机械臂系统的运动规划问题。利用系统的非完整特性，将空间机械臂动力学方程转
化为非线性控制系统的状态方程，给出一种最优控制的数值算法。通过仿真计算，表明该算法的有
效性。
关键词:空间机械臂；非完整约束；最优控制
国家自然科学基金重点项目及博士点专项科研基金资助项目