考虑热应变的柔性并联空间机械臂动力学
刘锦阳,陆皓
(上海交通大学,200030,上海)

摘要：研究考虑热应变的柔性并联空间机械臂动力学性态。用Jourdain速度变分原理建立各机械臂的动力学变分方程，在此基础上根据各物体之间的运动学约束关系，建立柔性多体系统的微分代数混合动力学方程。数值仿真结果表明，当温度升高时，机械臂的轴向约束力和中心刚体的质心运动速度均出现显著振荡，而适当减小温度变化率，可以有效地控制振幅。
关键词:热应变；柔性并联空间机械臂；动力学；温度变化率
中图分类号：O313.3    文献标识码：A