带空间机械臂航天器姿态运动规划的数值算法研究
戈新生(1), 吕杰(1),陈立群(2)
(1 北京机械工业学院,100085,北京) (2 上海大学,200072,上海)

摘要：自由漂浮空间机械臂系统在无外力矩作用时，系统的动量矩守恒而成为非完整系统。利用这一特性本文研究了自由漂浮空间机械臂系统的三维姿态运动规划问题。导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型，将系统的非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题，在最优控制中利用小波逼近控制输入规律，提出基于遗传算法的最优控制数值算法。通过数值仿真，表明该方法对带空间机械臂航天器系统的非完整姿态运动规划是有效的。
关键词:空间机械臂；非完整；运动规划；遗传算法；小波逼近
中图分类号：TP241    文献标识码：A