大柔性Stewart平台的刚度研究
汤奥斐，仇原鹰，段宝岩
(西安电子科技大学，西安，710071)

摘要：大型射电望远镜舱索系统通过六根索长的协调变化驱动馈源舱作跟踪射电源的六自由度运动，其工作特点类似于Stewart平台，因此被看作大柔性Stewart平台。基于大型射电望远镜舱索系统50m缩比模型，首先分析了悬索的垂跨比与悬索张力、系统基频之间的关系；其次，研究了大柔性Stewart平台零位时的竖向刚度；最后，对舱体在不同位姿处的扭转刚度进行分析。研究工作为变结构悬索系统的振动分析与运动控制奠定了基础。
关键词:大型射电望远镜；柔索结构；Stewart平台；刚度
中图分类号：TH751,TP241    文献标识码：A