旋转倒立双摆摆起控制量的动态设计变量优化
侯祥林(1)，戴丽(2)
(1 沈阳建筑大学，沈阳，110168) (2 东北大学，沈阳，110004)

摘要：倒立摆的摆起过程是复杂的非线性力学与控制的综合问题，当力学模型和参数确定时，寻求有效方法计算控制律函数是实现摆起的关键。本文以倒立双摆模型为研究对象，将动态设计变量优化方法引入对摆起开环控制律的分析，编制计算机程序进行数值仿真，确定了控制律函数与状态量随时间变化的状态，为复杂强非线性系统的控制提出了一种有效方法。
关键词:二级倒立摆；非线性系统；摆起控制；动态设计变量；优化算法
中图分类号：O232    文献标识码：A