微柔顺装置及其力学分析
陈晓南，袁丛清，杨培林，庞宣明
(西安交通大学，西安，710049)

摘要：根据微装配及柔性铰链的特点，提出了微柔顺装置（MRCC，Micro Remote Center Compliance）并对其进行了力学分析。由平衡方程和几何相容条件推导出了三个重要的设计参数——位移刚度K_x、角位移刚度K_f和中心距L的表达式。讨论并示例了柔性铰链的刚度系数、结构参数、位置参数对K_x、K_f和L的影响，分析结果表明，位置参数中的转角q对K_x、K_f和L影响最大，而且要同时获得K_x、K_f和L的最佳值是不可能的，只能在设计微RCC时综合考虑，选择合适的q值。
关键词:柔性铰链；柔顺装置；微柔顺装置；微装配
中图分类号：TP205    文献标识码：A