柔性机械臂碰撞系统的一种建模方法及精细积分数值模拟
赵玉立(1)，邓子辰(1，2)
(1 西北工业大学，西安，710072) (2 大连理工大学，大连，116023)

摘要：对一单连杆柔性机械臂与外界发生碰撞时的动力学特性进行了研究。在建立动力学模型时，利用有限元思想，用有限个刚性单元和抗扭连接弹簧来模拟机械臂及其柔性性质，得出了较为简单的非线性动力学方程，根据几何关系，建立了系统在发生碰撞时的约束条件。本文在系统的动力学方程中引入对偶变量，并将方程导向Hamilton体系，用精细积分法对系统的动力学特性进行了模拟。
关键词:柔性机械臂；碰撞；精细积分法
中图分类号：O313.7    文献标识码：A